装配机械人的自动化设计

揭晓时间：2022-06-30 19:53作者：装配机械人

装配机械人可以针对一项行动重大并且相对细腻的工序，打造柔性自动化的计划改善工业生产线来增强企业驻足于行业不败之地的要害。

现在，海内一些企业的装配作业中已大宗接纳装配机械人来从事装配事情，如汽车装配生产线上接纳机械人来装配汽车零部件、在电子电器行业中用机械人来装配电子元件和器件等。为了顺应产品多样化和小批量的特点，对具有柔性的自动装配系统的需求日益增多，生长以装配机械人为主体的柔性自动装配作业系统是现在天下上各个工业蓬勃国家的一种趋势。

重载应用泰坦级机械人轨道.jpg

装配机械人是柔性自动化妆配事情现场中的自动部分。它可以在2S至几分钟的时间里搬送质量从几克到100kg工件。装配机械人有至少3个可编程的运动轴，经常用来完成自动化妆配事情。装配机械人也可以作为装配线的一部分介入节奏自动化妆配。

装配机械人选型必需掌握的应用数据

1）事情空间的巨细和形状；

2）联接运动的偏向；

3）联接力的大��；

4）定位误差的大��；

5）能搬送多大质量的工件；

6）运动速率（循环时间、节奏时间）。

装配机械人的组成

1）机械手臂本体是装配机械人的主机部分，由若干驱念头构和支持部分组成。为顺应种种用途，它有差别组成方法和尺寸。驱动装置是发动臂部抵达指定位置的动力源。动力一样平常是直接或经电缆、齿轮箱或其他要领送至臂部。

现在主要有液、气动、电动三种驱动方法。电动又有直流电念头、步进电念头和交流电念头驱动。枢纽型装配机械人险些都接纳电机驱方法。伺服电念头速率快，容易控制，现在已十分普及。只有部分廉价的机械人接纳步进电机。

2）爪手装置在手部前端，担负抓握工具物的使命，相当于人手。事实上用一种爪手很难顺应形状各异的工件，通常，按抓拿对像有差别需要设计特定的手爪。在一些机械人上配备种种可换手，则可以增添通用性。手爪的驱动以压缩空气居多，电机驱动也占一定比例。

3）控制器的作用是影象机械人的行动，敌手臂和手爪实验控制�？刂破鞯慕沟闶俏⑿团趟慊�，它能完成行动程序、手臂位置的影象、程序的执行、事情状态的诊断、与传感器的信息交流、状态显示等功效。

4）传感器装配机械人经常使用的传感器有视觉、触觉、靠近觉和力传感器等。视觉传感器主要用于零件或工件位置赔偿，零件的判别、确认等。触觉和靠近觉传感器一样平常牢靠在指端，用来赔偿零件或工件的位置误差，避免碰撞等。适外地设置传感器能有用地降低机械人的价钱，改善它的性能。力传感器一样平常装在腕部，用来检测腕部受力情形。一样平常在细密装配或去飞边一类需要力控制的作业中使用。

5）示教盒主要右显示部分和输入键组成，用来输入程序、显示机械人的状态等。这是人机对话的主要渠道。显示部分一样平常接纳液晶显示器（LCD）. 借助传感器的感知，机械人可以更好示教盒主要右显示部分和输入键组成，用来输入程序、显示机械人的状态等。这是人机对话的主要渠道。显示部分一样平常接纳液晶显示器（LCD）. 借助传感器的感知，机械人可以更好地顺应工具物，举行柔软的操作。视觉传感器经常用来修正工具物的位置偏移。

6）装配机械人的周边装备

机械人举行装配作业时，除上面提到的机械人主机、手爪、传感器外，零件供应装置和工件搬运装置也至关主要。无论从投资额的角度照旧从装置占地面积的角度，它们往往比机械人主机所占的比例大。周边装备常由可编程控制器控制，别的一样平常还要有台架、清静栏等。

7）零件供应器

零件供应器的作用是包管机械人能逐个准确地抓拿待装配零件，包管装配作业正常举行。最近机械人使用视觉和触觉传感手艺，已经抵达能够从散堆（适度的群集）状态把零件逐一分检出来的水平，部别离艺已投入适用�？梢栽ち�，不久之后在零件的供应方法上可能会爆发显著的改观。

现在多接纳下述几种零件供应器。

A、给料器。用振动或回转机构把零件排齐，并逐个送到指定位置。送料器以运送小零件为主。现实上在引入装配机械人以前，已有许多专用给料装备在小零件的装配线上效劳。

B、托盘。大零件或易磕碰划伤的零件加工完毕后一样平常应码放在称为“托盘”的容器中运输。托盘装置能按一定精度要求把零件送到给定位置，然后再由机械人一个一个取出。由于托盘容纳的零件有限，以是托盘装置往往带有托盘自动替换机构。

C、其他。IC零件通常排列在长形料盘（Stick）内运送，对薄片状零件也有许多巧妙的步伐，如码放若干层、机械人逐个取走装配等。

D、运送装置在机械人装配线上，运送装置肩负把工件搬运到各作业所在的使命。运送装置中以传送带居多。理论上说，零件纵然随传送带一起移动，借助传感器机械人也能实现所谓“动态”装配，但原则上，作业时工件都处于静止。以是最常接纳的传送带为游离式，这样，装载工件的托盘容易同步阻止。运送装置的手艺难点是阻止时的定位精度、攻击和减振。用减震器可以吸收攻击能。

分享到：